Klaus Martens orvosként szolgált a német hadseregnél. A bakancsok ötlete akkor született, amikor szabadsága alatt, síelés közben megsérült, és a szokásos katonai bakancsok túl kemények és kényelmetlenek voltak a lábadozáshoz. Ekkor kísérletezett az új tervezésű csizmákkal, amelyek puha bőrből, légpárnával készültek. Bár az értékesítéssel csak akkor járt sikerrel, amikor találkozott későbbi üzleti partnerével, Dr. Herbert Funckkal. A cipők gyártásához egy közeli reptéren kidobált gumikat használtak. A bakancsok meglepő módon nagy sikert arattak a háziasszonyok körében, ami egy váratlan fordulat volt.
1952-ben annyira megugrottak az eladási ráták, hogy gyárat nyitottak Münchenben. A hatalmas siker után elkezdtek terjeszkedni a nemzetközi piac felé is. Egy brit cég megvette a jogokat, és némi módosítások után megkezdődött a gyártás. Ekkor álltak elé a ma már ikonikussá vált sárga varrással is, amely minden Dr. Martens darabot megkülönböztet a piacon lévő többi hasonló lábbelitől.
A nyolc fűzkarikás, csillogó felületű kemény bakancsok elterjedtek a postások, rendőrtisztek és a gyármunkások közt is. Ez a meglepő felhozatal a 60-as évek második felére megváltozott, hiszen ekkor már a szkinhedek is viselték a cipőket. Az 1980-as években már a punkokkal és az erőszakkal társították a Dr. Martens bakancsokat. Az ezredforduló körül ugyan megakadt a punk, rock és egyéb alternatív csoportok világában, de pár évvel később a streetstyle szerves részéve vált, és szubkultúrától függetlenül vásárolják az emberek. Gyakran viselik statement darabként is. A durva bakancsok mellett félcipőket, téli bélelt csizmákat és finomabb vonású bakancsokat is találunk. A férfiak, nők és gyermekek számára is készítenek lábbelit.